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可以。如果商标还没提出申请,可以两人共同提出申请;如果商标已经注册,可以办理商标转让手续,由A公司,转让给AB两家公司。在申请的时候有第一申请人与第二申请人等，可以把两个公司的名称都写进去，这样这只商标申请成功后就是两个公司的共同商标。《商标法实施条例》第三十一条转让注册商标的，转让人和受让人应当向商标局提交转让注册商标申请书。转让注册商标申请手续应当由转让人和受让人共同办理。商标局核准转让注册商标申请的，发给受让人相应证明，并予以公告。
转让注册商标，商标注册人对其在同一种或者类似商品上注册的相同或者近似的商标未一并转让的，由商标局通知其限期改正;期满未改正的，视为放弃转让该注册商标的申请，商标局应当书面通知申请人。

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